Kontrol Üniteleri

Kontrol Üniteleri kontrol hiyerarşisinin en alt seviye kontrol modülüdür (CM). Kontrol cihazları iki temel işlevi yerine getirir: fiziksel cihazlarla bir arayüz sağlarlar ve temel kontrol algoritmalarını içerirler.

Bir kontrol ünitesi, tek bir cihaz olarak çalıştırılan temel kontrol mantığı, sensörler, aktüatörler, kontrol modülleri ve ilgili kontrol ekipmanlarından oluşan bir koleksiyondur. Esas işlemlerin yapıldığı cihaz kontrol modülüdür, temel kontrol işlemlerini yapar. Yalnızca temel kontrolleri yapar, minimum koordinasyon kontrolünü yürütürler ve hiçbir prosedür kontrol işlevi gerçekleştirmezler.

Kontrol Üniteleri genellikle bir toplu uygulamadaki kontrol sistemi kodunun çoğunu oluşturur, ancak aynı zamanda önemli miktarlarda yeniden kullanılabilir kod tanımlama mekanizmasıdır.

Ekipman modülleri ve kontrol modülleri, bir aşamadaki nesneler olarak ele alınmalıdır. Bir faz, bir çıktı üzerinde doğrudan etki etmemelidir. Bir faz, kontrol modülüne bir işlem yapmasını talep eden bir mesaj göndermelidir.